Sí, pierdes la partida si uno de los protagonistas muere. Hay que llegar al final con los dos en pie.
En cuanto al sistema de combate, a falta de terminarlo de probar bien veo que no ha acabado de cuadrar bien dentro de la historia, siendo algo fundamental en el juego. En cualquier caso, espero que hayas pasado un buen rato probando el juego. Gracias por el comentario!