En gros, si j'ai le capteur de devant et celui de gauche en true, alors je le fais tourner à droite. Et inversement pour devant et droite.
Par contre si les 3 capteurs passent en true. Je laisse le tank choisir sa direction aléatoirement, faute d'avoir trouver mieux pour la jam. Et ça ne se passe pas toujours bien.
La pour remédier au problème le seul moyen que j'ai trouvé c'est de créer des points de passage entre chaque virages comme sa je pourrais être sur de la direction à prendre. En théorie, je n'ai pas encore essayé.